PDPS仿真软件的焊钳定义与四杆机构定义-PDPS图文基础教程

PDPS仿真软件的焊钳定义与四杆机构定义-PDPS图文基础教程

一、X型焊钳定义

创建TCP：进入Modeling  →à Create 2D  →à Create Frame  → Frame by 6 values，点击静电极电极帽上中心位置，即创建了一个Frame（暂时命名为tcp)，如图中所示。再重复上一操作，创建一个Origin Frame，再右键单击该点，，选择Relocate命令，将Origin Frame的方向属性传递给电极帽上的Frame，再按照要求，右键单击tcp，选择Placement Manipulator命令，旋转到想要的位置。

创建Base frame：进入Modeling →àCreate 2D →àCreate Frame →àFrame by circle centre，在法兰盘安装平面上选择3点得到一段曲线，从而确定法兰盘中心，接着像调整tcp一样，将Base frame移动到想要的位置。

定义机构的joint：该机构是四杆机构的一种，由3个旋转副和一个移动副组成。定义机构时需定义4个Link和3个旋转关节。与上面做Base frame的方法一样，在该机构的3个旋转中心创建3个joint。

定义滑块机构的link：在屏幕左边Tree Viewer下选中焊钳名称，接着进入Kinematics  →àKinematics Editor  →àCreate link，创建fixed link、coupler link、input link和output link。

定义四杆机构： 在Kinematics Editor 对话框中，点击Create ，选择Slider（RPRR),按照提示依次选取joint和link（选取joint时，要保证选择的3个点在同一个平面上），点击Finish，最后激活input_j1,输入移动副的运动极限。

定义伺服焊钳： KinematicsàTool Definition ，依次选取Servo Gun、TCP和Base frame（之前创建过的），再选取非干涉区，一般都选择电极帽为非干涉区，接着点击OK，整个焊钳即定义完成。最后进入Modeling  →àCopy Component to Library  →à保存，结束定义。