2.12运动机构的动作设置-PDPS仿真焊接图文教程

【PDPS_04】2.12运动机构的动作设置-PDPS仿真焊接图文教程

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在PS仿真中，会需要使用到运动机构，如焊枪、夹具、抓手等其他设备。

（1）定义焊枪的动作，先在PS载入焊枪，在Object Tree 中选中，Modeling->Set Modeling Scope；

这样我们才可以修改这个资源，当切换到可编辑状态之后，可以看到，这个焊枪实际上是由许多小部件组成的。首先选中这把焊枪，在菜单栏选择Kinematics->Kinematics Edito，打开机构定义界面；

NOTE:

当一个Object进入可编辑状态，他的图标也会变，在傍边有个红色M。

选择窗口最左侧的 Create Link，新建一个运动关节；

在关节定义窗口，输入这个关节的名称，在视图窗口框选焊枪枪体的需要的组成部件；

这样，就创建了焊枪的第一个关节，再次选择 ，直到所有关节都创建好，对比两个窗口，可以看出系统自动使用不同的颜色标示不同的关节；

接下来要把两个独立的关节关联起来，按住Ctrl键，先后选中两个Link，点击工具栏的 ，创建可以运动的关节；

首先定义Joint Type为Prismatic，即直线运动，如果是定义旋转运动，在下拉菜单中选择Revolute；在Parent Link 和Child Link 中选择父关节和子关节；在Axis—Select two points中选择关节轴两点，转动是旋转轴心，直线是运动方向；其中还有一些其他如关节限制，速度和加速度设置。

 这样，两个关节之间的连线就表示这两个关节之间的从属关系；

选中焊枪，选择Kinematics——>Joint Jog，在这个窗口拖拽滚动条，查看焊枪的状态变化；

关闭上面的窗口，打开Kinematics—>Pose Editot；任何一把焊枪在进行设置之前都只有一个默认的HOME状态，我们接下来还要添加其他的状态给这个焊枪；焊枪一般都会有3个状态OPEN，CLOSE，SEMIOPEN。

把焊枪恢复到HOME的状态，关闭这个窗口；接下来在焊枪电极头处创建一个TCPF坐标，作为和焊点接触的参考位置，选择Modeling——>Create Frame——>Frame by 6 values；

定义完TCP后，在Kinematics->Tool Definition中定义枪类型，其中TCP Frame选择刚才创建的TCP，Base Frame为焊枪安装的法兰中心，在Do not check for collsions with选中上下电极帽，它们不做干涉检查

NOTE:做完机构运动后，需要把它们定义成不同的类型，如气动枪，伺服枪，抓手等

完成全部上述工作后，需要保存，选中焊枪Modeling->End Modeling来保存。

（2）夹具的机构定义，由于夹具的机构运动中一般会有汽缸，是一个曲柄机构，不能用一般的方法定义，要用到软件自带的功能 Create Crank，选择后会有一个定义机构向导。

先把夹具定义4个Link，分别是汽缸，汽缸伸缩杆，压头，base板

在选择3个关节点，分别是汽缸运动的3个活动关节

如果汽缸不是固定的，则需要有偏移，From点必须往汽缸轴线偏移。

下一步把每个Link和对应的部分连接起来，最后Finish 就完成了一个汽缸夹头的机构定义。

NOTE:在上面选择3个关节点的那一步，一定在注意三点确定的平面和运动平面平行，要不然定义出来的机构不正确。