KUKA机器人外部轴配置，示教器培训教程
KUKA机器人外部轴配置第一步：首先把电脑的IP参数修改，与库卡KUKA机器人同一IP段，然后通过网线连接电脑和机器人。打开库卡KUKA机器人Workvisual软件（以下简写为WV）。Workvisual库卡KUKA机器人软件打开后如下图。 在Workvisual库卡KUKA机器人软件的窗口中如下图： 选择Browse，进入浏览在线机器人中的文档时，如下图： 点击选择需要的KUKA机器人项目文件，打开后如下图。 第二步：拍下库卡KUKA机器人的外部轴电机的型号，如下图查找电机的Art-Nr号，对应KUKA_Motor_dat_KR_C4_en库卡文件：查找电机型号： 例如下图中的此库卡KUKA机器人的外部轴电机的订货号后六位是121216，参考KUKA文件可查出电机型号为MX_110_130_40_S0 第三步：添加库卡KUKA机器人的外部轴。【注意：当KUKA机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。】下面实例为直线导轨外部轴。单击geometric view 项右击添加Mx_110_130_40_S0。 添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面。 单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0。 保存---设置参数---保存---编译，参数设置如下图。 第四步：库卡KUKA机器人的外部轴的参数设置，主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数。 如果库卡KUKA机器人的外部轴需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出。 旋转轴配置和上面步骤基本相同，不同的是配置旋转轴不用添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。库卡KUKA机器人示教器出现“安全配置的校验总和不正确”提示，执行安全配置后即可消除。不错，正好需要用 谢谢楼主的分享
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