ABB工业机器人示教程序编程教程之示教4点完成码垛
ABB工业机器人示教程序编程教程之示教4点法完成码垛大部分的ABB客户都是没有购买ABB公司提供ABB工业机器人pallet_ware软件包功能的，所以在要用ABB机器人进行码垛工作时，需要通过自行编程“示教4个关键点和设置个数”的方法完成，类似日系机器人需要涉及偏移和坐标系。详细方法如下：
ABB工业机器人示教程序编程教程之示教4点法原理：ABB机器人进行码垛工作时，需要示教以下4个点，机器人控制系统就可以完成自动计算过程。第1点：Target_start码垛放置；第2点：Target_row第1方向上最远的码垛点；第3点：Target_column第2方向最远的码垛点；第4点：Target_layger层高z方向最高的码垛点。如下图所示， 经过以上4个点的设置，不需要进行坐标系的设置。即使在码垛方向和ABB机器人的大地xy轴方向不平行也是没有问题的，ABB机器人的码垛顺序则可以通过机器人示教进行调整。ABB机器人码垛示教编程教程设置步骤如下：（1）确认ABB机器人工具；（2）设置第1方向Target_row的码垛个数； （3）设置第2方向Target_column的码垛个数；（4）设置第3方向Target_layger的码垛个数； （5）设置ABB机器人码垛抓取和码垛放置的前置高度偏移大小。（6）手动ABB机器人移动到第1个码垛点Target_start的位置并记录位置坐标。 （7）手动ABB机器人移动到第1方向码垛点Target_row的最远位置并记录位置坐标。 （8）手动ABB机器人移动到第2方向码垛点Target_column的最远位置并记录位置坐标。 （9）手动ABB机器人移动到z方向码垛点Target_layer的最远位置并记录位置坐标。 （10）手动ABB机器人移动到码垛抓取位置并记录位置坐标。 （11）手动ABB机器人移动到Home位置并记录位置坐标。（12）ABB机器人完成所有码垛示教设置。 （13）点击ABB机器人示教pp to main，自动运行以上码垛示教程序。
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