运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程TriggEquip TriggData,Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
: 触发变量名称。 ( triggdata )
Distance: 触发距离 mm。 ( num )
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
EquipLag: 触发延迟补偿 s。 ( num )
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
SetValue: 相应信号值。 ( num )
[\Inhib]: 信号抑止数据。 ( bool )
运动触发指令TriggEquip-应用：
[*]ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
[*]使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
运动触发指令TriggEquip-实例：
VAR triggdata gunon;
TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
运动触发指令TriggEquip-限制：
[*]当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
[*]触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
[*]如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
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