运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch )
CirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。( num )
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
[\Corr]: 修正目标点开关。 ( switch )
ABB机器人运动指令MoveC--应用：
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
ABB机器人运动指令MoveC--限制：
[*]不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
MoveL p1,v500,fine,tool1;
MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
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