运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch )
ToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
[\Corr]: 修正目标点开关。 ( switch )
ABB机器人运动指令MoveL--应用：
机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
MoveL p1,v2000,fine,grip1;
MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
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