通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer: 数字赋值 1－5。 ( num )
Text: 屏幕字符串。 ( string )
FKx: 功能键字符串。 ( string )
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
[\DIBreak]: 输入信号控制 。( signaldi )
[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
stEmpty,“Yes”,“No”;
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
[*][\MaxTime]
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
[*][\DIBreak]
机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
[*][\BreakFlag]
ERR_TP_MAXTIME
ERR_TP_ DIBREAK
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