中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程ITimer [\Single], Time, Interrupt;[\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
Time: 触发中断时间 s。 ( num )
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )
ABB机器人中断指令ITimer-应用：
定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
…
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60,timeint;
…
TRAP check_serialch
WriteBin ch1,buffer,1;
IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
TPWrite “Communication is broken”;
EXIT;
ENDIF
ENDTRAP
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