中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;[\Single]: 单次中断开关。( switch )
Signal: 触发中断信号。( signaldo )
TriggValue: 触发信号值。 ( dionum )
Interrupt: 中断数据名称。( intnum )
ISignalDO指令应用：
使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
ISignalDO指令实例：
…
CONNECT int1 WITH iroutine1;
ISignalDO\Signal do01,1,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
…
CONNECT int2 WITH iroutine2;
ISignalDO do02,1,int1; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
…
ISignalDO指令限制：
当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
CONNECT int1 WITH r1;
ISignalDO do01,1,int1;
…
IDelete int1;
ENDPROC
PROC main()
CONNECT int1 WITH r1;
ISignalDO do01,1,int1;
WHILE TRUE DO
…
ENDWHILE
ENDPROC
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