输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
Value: 输入信号值。 ( dionum )
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )
应用：
等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
实例：
PROC Grip()
Set do03_Grip;
WaitDO do03_Grip,1;→ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
…
ENDPROC
PROC Grip()
Set do03_Grip;
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;→ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
…
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TPWrite “……”;
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ENDPROC
实例：
PROC Grip()
Set do03_Grip;
bTimeout:=TRUE;
nCounter:=0;
WHILE bTimeout DO
IF nCounter>3 THEN
TPWrite “……”;
ENDIF
IF nCounter>30 THEN
Stop;
ENDIF
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
Incr nCounter;
ENDWHILE
…
ENDPROC
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