输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程IODisable UnitName, MaxTime;UnitName: 输入输出板名称。( num )
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )
应用：
通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
实例：
PROC go_home()
recover_flag:=1;
IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
MoveJ home,v1000,fine,tool1;
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
ERROR
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
IF recover_flag=1 THEN
TRYNEXT;
ELSEIF recover_flag=2 THEN
RETRY;
ENDIF
ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
Stop;
ENDIF
ENDPROC
Error Handling：
[*]ERR_IODISABLE
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
[*]ERR_CALLIO_INTER
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
[*]ERR_NAME_INVALID
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
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