运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
[*][\MechUnit]: 软化外轴名称。 ( mecunit )
[*]Axis: 软化转轴号码。 ( num )
[*]Softness: 软化值 %。 ( num )
[*][\Ramp]: 软化坡度 % 。 ( num )
应用：
当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
实例：
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
限制：
[*]ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
[*]同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
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