ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新
ABB 工业机器人 转数计数器更新ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1) 更换伺服电机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了位移。5) 当系统报警提示"10036 转数计数器未更新"时。以下是进行ABB机器人IRB1200转数计数器更新的操作。使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—3。第一步.机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220611aiog9ge5s6eox509.jpg第二步 .在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220629auy19ydlfj9wn09b.jpg第三步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220640latvxm1jv3tvd0m1.jpg第四步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220649y2wg4gmauzmaebae.jpg第五步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220707smagaw5wzpopoqeo.jpg第六步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴1-3"，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220719izhhtdtgymphpwdr.jpg第七步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴1-3"，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220733mwfuw8gzvlvfkldf.jpg第八步 单击左上角主菜单 选择"校准http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220745pj2s353j44z43pop.jpg第九步 .单击"ROB_1"http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220800udm85m4z9ydu7y5i.jpg第十步 选择"校准参数" 选择"编辑点击校准偏移"。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220800bsq0x9xsurqoms0f.jpg第十一步 .将机器人本体上电机校准偏移记录下来http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220800nz8kbidori8zi9dr.jpg第十二步 单击"是"。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220801hpoptq4oob6ippzp.jpg第十三步 输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击"确定"。如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击"取消"退出。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220842mb3nll4bbq8qli0j.jpg第十四步 .单击"是"。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220842wj4jeez25f4vs8by.jpg第十五步 .重启后，选择"校准"。http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220842bm3zqsspti3m32lh.jpg第十六步 .单击"ROB_1"http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220843nz7glrltkgrqdrl3.jpg第十七步 选择"更新转数计数器http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220843ht0kgz9auar662c9.jpg第十八步 单击"是"http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220843ujzopcinnvn8vo1q.jpg第十九步 单击"确定"http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220843hlsppcmwqcl3pcsp.jpg第二十步 .单击"全选"，然后单击"更新（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。）http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220844qmn9cyszpiml3nzc.jpg第二十一步 单击"更新"http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220844z5qqdqbx2queb519.jpg第二十二步 操作完成后，转数计数器更新完成http://www.robotjc.com/data/attachment/portal/201802/06/220844iw8fs8vofkwyrv5h.jpg
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