【运算指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之五
安川机器人【运算指令】指令及故障处理方法！运算指令举例说明。五、运算指令ADD功能运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数
举例ADD 112 113将112加113所得之值存于112
SUB功能运算指令减，将二数相减，而将值存于第一数
举例SUB 112 113将112减113所得之值存于112
MUL功能运算指令乘，将二数相乘，而将值存于第一数
举例MUL 112 113将112乘113所得之值存于112
DIV功能运算指令除，将二数相除，而将值存于第一数
举例DIV 112 113将112除113所得之值存于112
INC功能每执行一次加一
举例INC I43将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC功能每执行一次减一
举例DEC I43将每次减一完的总合所得值存于I43
AND功能罗辑指令，将二数AND后将结果存于第一数
举例AND B11 B13将B11与B13 AND后结果存于B11
OR功能罗辑指令，将二数OR后将结果存于第一数
举例OR B11 B13将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT功能罗辑指令，将二数NOT后将结果存于第一数
举例NOT B11 B13将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR功能罗辑指令，将二数XOR后将结果存于第一数
举例XOR B11 B13将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET功能令第一数之值等于第二数之值
举例SET I12 I20将I20之值存于I12
SETE功能令P变数轴之值等于第二数之值
举例SETE P001(2) D01将D01值存于P001之Y值
GETE功能令第一数之值等于P变数轴之值
举例GETE D06 P012(4)将P012 Tx之值存于D06
CNVRT功能将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
举例CNVRT P000 P001将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR功能清除指令，可接B‧I‧D‧R等变数
举例1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN功能将第二数SIN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS功能将第二数COS后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN功能将第二数TAN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT功能将第二数开平方后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
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